Vocabulario de robótica y automatización en inglés

Máquina programable, normalmente un brazo con varios ejes, que realiza tareas de producción como soldar, pintar, manipular piezas o ensamblar con autonomía y alta repetibilidad.

Parte mecánica móvil del robot, formada por segmentos unidos mediante articulaciones, que coloca la herramienta situada en su extremo. En textos técnicos también se denomina manipulador.

Herramienta fijada al extremo del brazo robótico que realiza el trabajo, como una pinza, una antorcha de soldadura, una pistola de pintura o un destornillador.

Tipo de efector final que recoge, sujeta y suelta piezas, por lo general mediante dos o tres dedos o mordazas que se abren y cierran. Puede accionarse con aire comprimido o con un motor eléctrico.

Conexión entre dos partes de un brazo robótico que permite el movimiento. Una articulación rotacional gira y una prismática se desliza en línea recta; cada articulación suele corresponder a un eje.

Peso máximo que un robot puede transportar en su brida manteniendo la velocidad y precisión nominales. Incluye tanto la pinza o herramienta como la pieza.

Distancia máxima que puede extenderse un brazo robótico desde el centro de su base, normalmente medida en milímetros hasta la muñeca. Determina el área de trabajo posible.

Robot diseñado para trabajar cerca de personas, a menudo sin vallado, porque limita la fuerza y la velocidad y se detiene al detectar contacto.

Pinza que sujeta piezas por succión mediante ventosas o una superficie de espuma y el vacío generado por un eyector o una bomba.

Brazo robótico formado por una serie de articulaciones rotativas, normalmente seis, dispuestas de forma similar al hombro, codo y muñeca de un brazo humano.

Robot rápido, normalmente de cuatro ejes, cuyo brazo se mueve en un plano horizontal y tiene un eje vertical en el extremo. SCARA corresponde a «Selective Compliance Assembly Robot Arm» o «Selective Compliance Articulated Robot Arm».

Robot que se desplaza por ejes rectos X, Y y Z montados en una estructura elevada; puede cubrir un área extensa y transportar cargas pesadas.

Dispositivo que detecta una magnitud física o un suceso, como posición, distancia, fuerza, temperatura o presencia de una pieza, y lo convierte en una señal legible para un controlador.

Componente que transforma energía, como electricidad, aire comprimido o aceite hidráulico, en movimiento. Los motores y los cilindros neumáticos o hidráulicos son ejemplos habituales.

Motor eléctrico con un sensor de posición integrado, normalmente un codificador, que permite a un accionamiento controlar con precisión la posición, la velocidad y el par. Suele mover las articulaciones de un robot.

Sensor instalado en un motor o eje que mide la rotación y envía información de posición y velocidad al accionamiento o controlador.

Sensor que detecta un objeto cercano sin tocarlo. Los tipos inductivos detectan metal; los capacitivos también detectan plástico, madera o líquidos.

Interruptor mecánico que una pieza móvil presiona al llegar a una posición determinada, por ejemplo al final de su recorrido, para enviar una señal de encendido o apagado.

Actuador en el que el aire comprimido empuja un pistón para producir un movimiento rectilíneo; se emplea para sujetar, empujar, levantar y realizar otros movimientos sencillos en máquinas.

Motor eléctrico que gira en incrementos angulares fijos y permite posicionar el eje contando impulsos, normalmente sin medir su posición con un sensor.

Sensor que detecta la presencia, ausencia o paso de un objeto mediante un haz de luz, normalmente infrarroja o roja.

Válvula accionada por una bobina eléctrica para abrir, cerrar o conmutar el paso de aire o líquido; en neumática dirige el aire hacia uno u otro lado de un cilindro.

Equipo electrónico que regula la velocidad de un motor de corriente alterna variando la frecuencia y la tensión de alimentación.

Dispositivo o programa que toma decisiones de control: lee mediciones, las compara con el valor deseado y envía órdenes a motores u otros actuadores.

Información sobre la salida real de un sistema, como la posición o velocidad medida, que vuelve al controlador para que corrija la diferencia respecto del objetivo.

Control en el que se mide la salida real y se devuelve como realimentación, de modo que el controlador corrige su orden hasta que la salida coincide con el objetivo.

Valor objetivo que un sistema de control intenta alcanzar y mantener, como una temperatura de 60 °C, una velocidad de 1.500 rpm o una presión de 6 bar.

Método común de control con realimentación que calcula la salida a partir de tres términos: proporcional (error actual), integral (error acumulado en el tiempo) y derivativo (rapidez con la que cambia el error).

Control sin realimentación: el controlador envía una orden, pero no mide el resultado y, por tanto, no puede corregir errores debidos a cambios de carga o perturbaciones.

Valor medido de la magnitud que se controla, como la temperatura, la presión o el nivel reales, y que el controlador compara con la consigna.

Modificar los parámetros de un controlador, como las ganancias PID o los ajustes del servoeje, para lograr una respuesta rápida y estable sin oscilaciones.

Magnitud en que un valor controlado supera su consigna antes de estabilizarse; por ejemplo, cuando la temperatura llega a 85 °C frente a un objetivo de 80 °C.

Sigla de *programmable logic controller*: ordenador industrial robusto que lee entradas de sensores e interruptores, ejecuta un programa de control y activa salidas como motores, válvulas y lámparas.

Sigla de *human-machine interface*: pantalla táctil o panel que permite a los operarios consultar el estado de la máquina, arrancarla y detenerla, cambiar ajustes y leer alarmas.

Sigla de entradas y salidas: señales que el controlador recibe de sensores y botones y señales que envía a válvulas, motores, lámparas y otros dispositivos.

Lenguaje gráfico de programación de PLC que se parece a un esquema eléctrico de relés: tiene contactos y bobinas dispuestos en líneas horizontales llamadas peldaños, entre dos barras verticales.

Interruptor accionado eléctricamente: una corriente pequeña en la bobina abre o cierra contactos que conmutan otro circuito, a menudo de mayor potencia o separado.

Señal que puede adoptar cualquier valor dentro de un intervalo, como 4–20 mA o 0–10 V, para representar magnitudes como presión, temperatura o velocidad.

Bucle repetitivo del PLC: lee las entradas, ejecuta el programa y actualiza las salidas. El tiempo que tarda una vuelta se denomina tiempo de ciclo o de escaneo.

Variable con nombre en un PLC, HMI o SCADA que contiene un valor, como una entrada, una consigna o el estado de un motor.

Fragmento reutilizable de código de PLC, con entradas, salidas y memoria propias, destinado a controlar repetidamente un tipo de dispositivo, como un motor, una válvula o un transportador.

Lenguaje textual de programación de PLC definido en IEC 61131-3, similar a Pascal y con instrucciones como IF, CASE y FOR; resulta apropiado para cálculos, manejo de datos y lógica compleja.

Uso de máquinas, sistemas de control y programas para ejecutar un proceso con poca o ninguna intervención humana, por ejemplo en una línea de producción o un almacén.

Tiempo que necesita una máquina, un robot o una estación para completar un ciclo de tarea, por ejemplo desde recoger una pieza hasta quedar listo para recoger la siguiente.

Conjunto ordenado de máquinas, estaciones y trabajadores por el que pasa un producto de una etapa a la siguiente hasta quedar terminado.

Máquina que desplaza productos o materiales de un lugar a otro mediante una banda, una cadena o rodillos, a lo largo de una línea o entre estaciones.

Área de trabajo delimitada que reúne uno o más robots y equipos como utillajes, transportadores y resguardos para realizar una tarea como una unidad.

Dispositivo que mantiene una pieza en una posición precisa y repetible mientras un robot o una máquina trabaja en ella, por ejemplo durante soldadura, mecanizado o montaje.

Sistema de software para supervisar y controlar procesos y adquirir datos: recoge información de PLC y dispositivos de una planta, la presenta en pantallas y permite a los operarios seguir el proceso.

Red digital industrial que conecta controladores con dispositivos de campo, como sensores, variadores, terminales de válvulas y entradas y salidas remotas, y reduce la necesidad de cables individuales.

Fase del proyecto en la que se instala, prueba y ajusta una máquina o sistema hasta que funciona según lo especificado y puede entregarse a producción.

Cantidad de producto que una máquina, línea o sistema produce por unidad de tiempo, por ejemplo 1 200 piezas por hora o 40 tomas por minuto.

Concepto de fábrica conectada y basada en datos, donde máquinas, sensores y software intercambian información por redes y servicios en la nube para hacer la producción más inteligente y flexible.

Número de movimientos independientes posibles de un robot o cuerpo. Un brazo industrial típico tiene seis, suficientes para situar su herramienta en una posición y orientación elegidas dentro de su espacio de trabajo.

Dirección de movimiento controlada, rotacional o lineal, accionada por su propio motor. También es una línea de un sistema de coordenadas, como el eje X, Y o Z.

Espacio tridimensional completo al que puede llegar la muñeca o herramienta de un robot; las fichas técnicas lo muestran desde arriba y de lado para representar el área accesible.

Punto de referencia situado en el extremo operativo de la herramienta del robot, como la punta de un hilo de soldadura o el centro entre los dedos de una pinza. El robot mueve y posiciona ese punto.

Conjunto de ejes X, Y y Z con un origen fijo que sirve para describir posiciones y orientaciones. Los robots usan varios marcos, como mundo, base, herramienta y usuario.

Grado de proximidad con que un robot vuelve una y otra vez al mismo punto enseñado. Las fichas técnicas la expresan con un valor pequeño, por ejemplo ±0,03 mm.

Grado de proximidad con que un robot alcanza una posición ordenada que no se le enseñó en el propio robot, por ejemplo un punto calculado desde un modelo CAD. También se llama exactitud absoluta.

Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas que lo producen. En robótica relaciona los ángulos de las articulaciones con la posición y orientación de la herramienta.

Recorrido que sigue un robot o eje junto con su evolución temporal: indica dónde está y con qué velocidad se mueve en cada instante entre el inicio y el final.

Cálculo de los ángulos articulares que necesita un robot para llevar su herramienta a una posición y orientación determinadas. Un mismo objetivo puede tener varias soluciones o ninguna.

Pose de un robot en la que dos o más ejes quedan alineados, el brazo pierde un grado de libertad y algunas articulaciones tendrían que girar a una velocidad extrema para seguir una trayectoria recta.

Unidad de control portátil, con pantalla, teclas y botón de parada de emergencia, conectada al controlador del robot y usada para moverlo, programarlo y supervisarlo.

Mover manualmente un robot o eje de máquina en pequeños pasos o a baja velocidad, normalmente manteniendo pulsadas teclas de la consola, para posicionarlo o comprobar un movimiento.

En robótica, mover el robot a una posición y guardar esa posición en el programa para que pueda volver automáticamente a ella más adelante.

Posición conocida y segura a la que vuelve un robot o una máquina antes de iniciar un ciclo, después de una parada o antes de apagarse.

Punto por el que pasa el robot camino a un objetivo, usado para dar forma a la trayectoria y mantener el brazo alejado de obstáculos. No es una posición de trabajo.

Movimiento del robot en el que el punto central de la herramienta recorre una línea recta desde su posición actual hasta el destino, a la velocidad programada.

Tarea en la que un robot recoge un objeto en un lugar y lo deposita en otro, por ejemplo desde una cinta transportadora hasta una caja.

Creación y prueba de programas de robot en un ordenador mediante una simulación 3D del robot y su celda, sin enseñar los puntos directamente en el robot real con el mando.

Ajuste porcentual del controlador de un robot o CNC que escala todas las velocidades programadas; por ejemplo, permite ejecutar un programa nuevo al 10 % antes de subir al 100 %.

Conjunto gratuito y de código abierto de bibliotecas y herramientas para crear aplicaciones robóticas. Aunque su nombre significa Robot Operating System, ROS no es un sistema operativo: se ejecuta sobre uno, principalmente Linux.

Botón rojo con forma de seta sobre fondo amarillo, o función asociada, que detiene una máquina lo más rápida y seguramente posible ante una situación peligrosa.

Revisión estructurada de una máquina o tarea que identifica peligros, estima la probabilidad y gravedad de los daños y determina las medidas de seguridad necesarias.

Barreras físicas, como vallas, cubiertas y puertas, que mantienen a las personas fuera de la zona peligrosa de una máquina o célula robótica mientras funciona.

Procedimiento de seguridad que desconecta las fuentes de energía de una máquina, las bloquea con un candado personal y las identifica con una etiqueta para impedir que alguien la reinicie durante el mantenimiento.

Algo que puede causar lesiones o daños, como un brazo robótico en movimiento, un punto de atrapamiento, una superficie caliente, alta tensión o presión de aire almacenada.

Dispositivo de seguridad formado por un emisor y un receptor que crean una fila de haces de luz invisibles; si una persona interrumpe los haces, se detiene la máquina.

Función de seguridad o de control que impide que una máquina funcione hasta que se cumplan ciertas condiciones, como detener el robot al abrir una puerta de resguardo.

Interruptor de tres posiciones del mando de programación que debe mantenerse en la posición intermedia para permitir el movimiento manual del robot; al soltarlo o apretarlo a fondo, el movimiento se detiene.

Parada activada automáticamente por una medida de protección, como abrir una puerta, interrumpir una cortina fotoeléctrica o detectar contacto en un cobot. Forma parte del funcionamiento normal de las protecciones y suele permitir reanudar la operación con rapidez.

Función del controlador del robot que compara los pares motores esperados y medidos y detiene rápidamente el robot si detecta un impacto inesperado.

Buscar sistemáticamente la causa de un problema en una máquina o sistema y corregirla, por ejemplo revisando señales, alarmas, cableado y ajustes.

Mantenimiento planificado a intervalos fijos, por ejemplo cada 5.000 horas o una vez al año, para conservar el equipo en buen estado y evitar averías.

Tiempo durante el que una máquina o línea no produce por una avería, mantenimiento, cambio de producto o falta de material.

Condición anormal de una máquina o sistema que impide que funcione correctamente, como un cable roto, un sensor averiado o un motor sobrecargado.

Mensaje, luz o sonido de un sistema de control que informa al operario de un problema o de algo que requiere atención, a menudo con un número y un texto breve.

Ajustar o medir un robot, sensor o instrumento frente a una referencia conocida para que sus lecturas o posiciones sean correctas.

Aplicación de grasa o aceite a engranajes, rodamientos y otras piezas móviles para reducir la fricción y el desgaste y prolongar su vida útil.

Componente de sustitución que se mantiene en existencias para cambiar con rapidez una pieza rota o desgastada, como un motor, sensor, dedo de pinza o fusible.

Mantenimiento programado a partir de datos sobre el estado real, como vibración, temperatura o corriente del motor, para intervenir antes de que probablemente falle un componente.

Uso de cámaras, iluminación y procesamiento de imágenes para que una máquina inspeccione piezas, lea códigos, mida o localice objetos y guíe robots.

Sensor que mide distancias emitiendo pulsos láser y midiendo el tiempo que tardan en reflejarse, para construir una representación del entorno.

Vehículo sin conductor que transporta materiales por rutas fijas señalizadas con cinta magnética, cables, códigos QR o reflectores.

Robot que transporta materiales guiándose con mapas y sensores como LiDAR y cámaras, elige su propia ruta y puede rodear obstáculos.

Método por el que un robot móvil construye un mapa de una zona desconocida mientras calcula su propia posición dentro de ese mapa.

Proceso de encontrar un recorrido desde un punto inicial hasta un destino evitando obstáculos y respetando criterios como distancia, tiempo o separación segura.

Capacidad de un robot para detectar objetos o personas en su recorrido con sus sensores y cambiar la trayectoria o velocidad para evitar una colisión.