Англійські терміни робототехніки й автоматизації українською

Програмована машина, зазвичай багатовісний маніпулятор, яка самостійно й із високою повторюваністю виконує виробничі завдання: зварювання, фарбування, переміщення або складання.

Рухома механічна частина робота з ланок, з'єднаних шарнірами, яка встановлює кінцевий інструмент у потрібне положення. Технічна назва — manipulator.

Інструмент на кінці маніпулятора, який безпосередньо виконує роботу: захват, зварювальний пальник, фарборозпилювач або викрутка.

Кінцевий робочий орган, який бере, утримує й відпускає деталі, зазвичай двома або трьома пальцями чи губками, що відкриваються та закриваються. Приводиться стисненим повітрям або електродвигуном.

Рухоме з'єднання двох частин маніпулятора. Обертальна пара обертається, призматична рухається прямолінійно; кожне з'єднання зазвичай відповідає одній осі.

Максимальна маса, яку робот може нести на фланці зі збереженням номінальної швидкості й точності. Включає захват або інструмент і саму деталь.

Максимальна відстань, на яку маніпулятор може витягнутися від центра основи, зазвичай у міліметрах до зап'ястка. Визначає розмір робочої зони.

Робот, спроєктований для безпечної роботи поруч із людьми, часто без огорожі, завдяки обмеженню сили й швидкості та зупинці при виявленні контакту.

Захоплювач, що утримує деталі присмоктуванням через присоски чи пористу накладку з вакуумом від ежектора або насоса; придатний для пласких гладких поверхонь.

Маніпулятор із послідовністю обертових суглобів, зазвичай шістьма, подібний до руки з плечем, ліктем і зап’ястком; поширений промисловий тип.

Швидкий робот, зазвичай чотириосьовий, із рухом руки в горизонтальній площині та вертикальною віссю на кінці. SCARA розшифровують як Selective Compliance Assembly Robot Arm або Selective Compliance Articulated Robot Arm.

Робот із прямолінійними осями X, Y і Z на верхній рамі, здатний охопити велику зону й переносити важкі вантажі.

Пристрій, що виявляє фізичну величину або подію, наприклад положення, відстань, силу, температуру чи наявність деталі, та перетворює її на сигнал для контролера.

Компонент, який перетворює електричну, пневматичну або гідравлічну енергію на рух. Типові приклади — двигуни й пневматичні або гідравлічні циліндри.

Електродвигун із вбудованим датчиком положення, зазвичай енкодером, який дозволяє приводу дуже точно керувати положенням, швидкістю й крутним моментом. Суглоби роботів зазвичай рухаються серводвигунами.

Датчик на двигуні або валу, що вимірює обертання й передає приводу чи контролеру дані положення та швидкості.

Датчик безконтактного виявлення близького об’єкта. Індуктивний виявляє метал, ємнісний також пластик, деревину чи рідини.

Механічний вимикач, який натискає рухома частина в певному положенні, наприклад наприкінці ходу, і який видає дискретний сигнал.

Виконавчий пристрій, у якому стиснене повітря рухає поршень і створює прямолінійний рух для затискання, штовхання, підіймання тощо.

Електродвигун, який повертається на фіксовані малі кроки, часто по 1,8°, завдяки чому положення задають кількістю імпульсів, зазвичай без датчика положення.

Датчик, що світловим променем, зазвичай інфрачервоним чи червоним, виявляє наявність, відсутність або проходження об’єкта. Типи: на просвіт, із відбивачем, дифузний.

Клапан, який електрична котушка відкриває або перемикає для керування потоком повітря чи рідини. У пневматиці спрямовує повітря до різних порожнин циліндра.

Електронний пристрій, що керує швидкістю двигуна змінного струму, змінюючи частоту й напругу його живлення.

Пристрій або програма, що ухвалює керувальні рішення: зчитує вимірювання, порівнює їх із бажаними значеннями та надсилає команди двигунам чи іншим виконавчим механізмам.

Інформація про фактичний вихід системи, наприклад виміряне положення або швидкість, яку повертають контролеру для виправлення відхилення від цілі.

Керування з вимірюванням фактичного виходу й поверненням даних контролеру, який коригує команду для досягнення заданого значення.

Цільове значення, якого система прагне досягти й утримувати, наприклад 60 °C, 1500 об/хв або 6 бар.

Метод зі зворотним зв’язком, що обчислює вихід за пропорційною складовою поточної похибки, інтегральною накопиченої похибки й диференціальною швидкості її зміни.

Керування, за якого контролер видає команду без вимірювання результату й не виправляє відхилення від зміни навантаження або збурень.

Виміряне значення контрольованої величини, як фактична температура, тиск чи рівень, яке порівнюють із завданням.

Коригувати параметри регулятора, як коефіцієнти PID чи сервопривода, для швидкої плавної реакції без коливань.

Величина виходу регульованого значення за ціль перед усталенням, наприклад 85 °C при заданих 80 °C; часто виражається відсотком.

Скорочення від programmable logic controller: промисловий комп'ютер у захищеному виконанні, що зчитує входи датчиків і перемикачів, виконує програму керування та керує двигунами, клапанами й лампами через виходи.

Скорочення від human-machine interface: сенсорний екран або панель для перегляду стану машини, запуску й зупинки, зміни налаштувань та читання аварійних повідомлень.

Скорочення inputs and outputs: сигнали від датчиків і кнопок до контролера та від нього до клапанів, двигунів, ламп й інших пристроїв.

Графічна мова програмування ПЛК у вигляді релейної схеми: контакти й котушки розміщені на горизонтальних ланках між двома вертикальними шинами.

Електрично керований перемикач: малий струм котушки відкриває чи закриває контакти іншого, часто потужнішого або окремого кола.

Сигнал, що може набувати будь-якого значення в діапазоні, наприклад 4–20 мА або 0–10 В, представляючи тиск, температуру чи швидкість.

Повторюваний цикл читання входів, виконання програми й оновлення виходів ПЛК; тривалість одного циклу — scan time.

Іменована змінна ПЛК, HMI або SCADA зі значенням входу, уставки чи стану двигуна, наприклад Conveyor1_Running.

Багаторазово використовуваний код ПЛК із входами, виходами та власною пам’яттю для керування пристроями одного типу, як двигуни чи клапани.

Текстова мова програмування ПЛК стандарту IEC 61131-3, подібна до Pascal, з IF, CASE і FOR, зручна для обчислень, даних та складної логіки.

Використання машин, систем керування й програмного забезпечення для виконання процесу з мінімальною участю людини або без неї, наприклад на виробничій лінії чи складі.

Час, потрібний машині, роботу або станції для повного циклу завдання, наприклад від захоплення деталі до готовності взяти наступну.

Послідовність машин, робочих станцій і працівників, де продукт переходить від одного кроку до наступного до завершення.

Машина для переміщення продуктів чи матеріалів рухомою стрічкою, ланцюгом або роликами вздовж лінії чи між станціями.

Огороджена робоча зона з роботами й супутніми пристроями, конвеєрами та захистом, яка виконує завдання як єдина система.

Оснащення, що утримує деталь у точному повторюваному положенні під час зварювання, оброблення чи складання.

Supervisory control and data acquisition: ПЗ, яке збирає дані від ПЛК і пристроїв підприємства, показує їх та дозволяє операторам контролювати процес.

Цифрова промислова мережа контролерів і польових датчиків, приводів, клапанних островів та віддалених входів-виходів, що замінює багато окремих проводів.

Етап установлення, випробування, налаштування й запуску нової системи до відповідності вимогам і готовності передавання виробництву.

Кількість продукції машини чи системи за час, наприклад 1200 деталей на годину або 40 захоплень за хвилину.

Концепція з’єднаного мережами виробництва, де машини, датчики й ПЗ обмінюються даними, зокрема через хмару, для гнучкішої та інтелектуальнішої роботи.

Кількість незалежних способів руху робота або тіла. Типовий промисловий маніпулятор має шість, достатніх для задання положення й орієнтації інструмента в робочій зоні.

Один керований напрям руху — обертальний або поступальний — із власним двигуном. Також лінія системи координат: X, Y або Z.

Повний тривимірний простір, до якого робот дістає зап’ястком або інструментом; у паспорті зображений у бічному й верхньому виглядах.

Опорна точка робочого кінця інструмента робота, наприклад кінчик зварювального дроту чи середина між пальцями захоплювача, яку робот позиціонує й переміщує.

Осі X, Y і Z зі встановленим початком для опису положення й орієнтації. Робот використовує світову, базову, інструментальну й користувацьку системи.

Ступінь близькості повторних повернень робота до тієї самої навченої точки; паспортний показник може становити, наприклад, ±0,03 мм.

Близькість фактичного положення робота до заданого, не навченого безпосередньо, наприклад точки з CAD-моделі.

Вивчення руху без розгляду сил, які його спричиняють; у робототехніці — зв’язок кутів суглобів із положенням та орієнтацією інструмента.

Шлях робота чи осі разом із часовим законом: де й з якою швидкістю вони перебувають у кожний момент між початком і кінцем.

Обчислення кутів суглобів для заданих положення й орієнтації інструмента; ціль може мати кілька розв’язків або жодного.

Положення робота з втратою незалежного ступеня рухливості, наприклад через суміщення осей, поблизу якого для прямолінійного руху потрібні дуже великі швидкості суглобів.

Ручний блок керування з екраном, клавішами й аварійною кнопкою, підключений до контролера для переміщення, програмування та контролю робота.

Рухати робот або вісь машини під ручним керуванням малими кроками чи з малою швидкістю, зазвичай кнопками пульта, для позиціювання або перевірки руху.

У робототехніці перемістити робота до положення й зберегти його в програмі для подальшого автоматичного повернення.

Відоме безпечне початкове положення, до якого робот чи машина повертається перед циклом, після зупинки або перед вимкненням.

Точка на шляху до цілі, що формує траєкторію й допомагає обминати перешкоди; у цьому контексті в ній не виконують технологічної операції.

Рух, за якого TCP робота йде прямою від поточного положення до цілі із запрограмованою швидкістю.

Завдання захопити предмет в одному місці й покласти в іншому, наприклад із конвеєра в коробку; поширене роботизоване застосування.

Написання й перевірка програм робота на комп’ютері в 3D-симуляції комірки замість навчання точок на справжньому роботі пультом.

Відсоткове налаштування контролера робота чи ЧПК, яке масштабує запрограмовані швидкості, наприклад із 10% до 100%.

Robot Operating System: вільні бібліотеки й інструменти з відкритим кодом для робототехнічних застосунків. Попри назву, працює поверх операційної системи, переважно Linux.

Червона грибоподібна кнопка на жовтому тлі або відповідна функція, що якнайшвидше й безпечно зупиняє машину в небезпечній ситуації.

Структурований аналіз машини або завдання, який виявляє небезпеки, оцінює ймовірність і тяжкість шкоди та визначає потрібні заходи безпеки.

Фізичні бар’єри — огорожі, кожухи й двері — що обмежують доступ людей у небезпечну зону машини чи роботизованої комірки під час роботи.

Процедура безпеки з відключення, блокування особистим замком і маркування джерел енергії машини, щоб запобігти запуску під час обслуговування.

Те, що може спричинити травму чи пошкодження: рухомий маніпулятор, зона затискання, гаряча поверхня, висока напруга або накопичений тиск.

Захисний пристрій із передавачем і приймачем, що утворює ряд невидимих променів; їх переривання людиною подає команду зупинки машини.

Захисна або керувальна функція, що не дозволяє роботу без виконання умов, наприклад зупиняє робота при відкритті огороджувальних дверей.

Трипозиційний перемикач на пульті навчання, який утримують у середньому положенні для ручного руху; відпускання чи сильне стискання зупиняє робота.

Зупинка, автоматично викликана захистом — відкритими дверима, світловою завісою чи виявленим контактом кобота. Частина звичайного захисту, відмінна від аварійної зупинки.

Функція контролера, що порівнює очікувані й фактичні моменти двигунів та швидко зупиняє робот при неочікуваному контакті.

Послідовно знаходити причину проблеми в машині або системі й усувати її, наприклад перевіряючи сигнали, аварійні повідомлення, проводку та налаштування.

Планове обслуговування через визначені інтервали, наприклад 5000 годин чи рік, для підтримання справності й запобігання відмовам.

Час, коли машина чи лінія не виробляє продукцію через відмову, обслуговування, переналагодження або брак матеріалу.

Ненормальний стан машини чи системи, що заважає правильній роботі, наприклад обрив дроту, відмова датчика або перевантаження двигуна.

Повідомлення, світловий або звуковий сигнал системи керування про проблему чи потребу уваги, часто з номером і коротким текстом.

Вимірювати або налаштовувати робот, датчик чи прилад відносно відомого еталона, щоб установити або виправити відповідність показів чи положень.

Подавання мастила чи оливи до передач, підшипників та інших рухомих частин для зменшення тертя, зношування й подовження ресурсу.

Замінний компонент у запасі для швидкої заміни зламаного чи зношеного двигуна, датчика, пальця захоплювача, запобіжника тощо.

Обслуговування за даними фактичного стану — вібрації, температури чи струму — щоб виконати роботи незадовго до ймовірної відмови.

Використання камер, освітлення й оброблення зображень для перевірки деталей, читання кодів, вимірювання, локалізації об’єктів і наведення роботів.

Light detection and ranging: датчик відстані, що посилає лазерні імпульси й вимірює час їх відбиття для побудови картини оточення.

Automated guided vehicle: безводійний транспорт для матеріалів за фіксованими маршрутами, позначеними магнітною стрічкою, проводами, QR-кодами чи відбивачами.

Autonomous mobile robot: робот, який перевозить матеріали за картами й даними LiDAR, камер та інших датчиків, сам обираючи шлях і об’їжджаючи перешкоди.

Simultaneous localization and mapping: побудова карти невідомої території одночасно з визначенням власного положення робота на ній.

Пошук маршруту від початку до цілі з обходом перешкод і врахуванням вимог відстані, часу або безпечного проміжку.

Здатність робота виявляти предмети чи людей на шляху й змінювати маршрут або швидкість, щоб не зіткнутися з ними.