Robotik ve Otomasyon İngilizcesi: 100 Temel Terim ve Anlamları

Kaynak, boyama, malzeme taşıma ya da montaj gibi üretim işlerini kendi başına ve yüksek tekrarlanabilirlikle yapan, genellikle çok eksenli bir koldan oluşan programlanabilir makine.

Robotun, eklemlerle birbirine bağlanmış uzuvlardan oluşan ve ucundaki takımı istenen konuma getiren hareketli mekanik kısmı. Teknik metinlerde manipülatör olarak da geçer.

Robot kolunun ucuna takılan ve asıl işi yapan takım; örneğin tutucu, kaynak torcu, boya tabancası ya da vidalama ünitesi.

Parçaları alan, tutan ve bırakan, genellikle açılıp kapanan iki ya da üç parmaklı (çeneli) uç işlevci türü. Basınçlı havayla ya da elektrik motoruyla çalışır.

Robot kolunun iki parçası arasındaki, harekete izin veren bağlantı. Döner eklem (revolute) döner, prizmatik eklem ise doğrusal kayar; her eklem genellikle bir eksene karşılık gelir.

Bir robotun, belirtilen hız ve hassasiyetini koruyarak flanşında taşıyabileceği en yüksek ağırlık. Parçanın yanı sıra tutucunun ya da takımın ağırlığını da kapsar.

Bir robot kolunun taban merkezinden uzanabildiği en büyük mesafe; genellikle bileğe kadar milimetre cinsinden verilir. Robotun ne kadar büyük bir alanda çalışabileceğini belirler.

Kuvvetini ve hızını sınırladığı, temas algıladığında durduğu için insanlara yakın ve çoğu zaman çit olmadan güvenle çalışabilecek şekilde tasarlanmış robot.

Parçaları vantuzlar ya da sünger bir ped ile bir ejektör veya pompanın oluşturduğu vakumla tutan tutucu. Koli, sac ve cam gibi düz ve pürüzsüz yüzeylerde iyi çalışır.

İnsan kolu gibi omuz, dirsek ve bilekten oluşan, art arda dizilmiş genellikle altı döner eklemi olan robot kolu. En yaygın endüstriyel robot türüdür.

Kolu yatay düzlemde hareket eden ve ucunda dikey bir ekseni bulunan, genellikle dört eksenli hızlı robot. SCARA, Selective Compliance Assembly (ya da Articulated) Robot Arm ifadesinin kısaltmasıdır.

Yüksekte duran bir taşıyıcı çerçeve üzerine monte edilmiş doğrusal X, Y ve Z eksenleri boyunca hareket eden robot. Geniş bir çalışma alanını kapsayabilir ve ağır yükler taşıyabilir.

Konum, mesafe, kuvvet, sıcaklık ya da bir parçanın varlığı gibi fiziksel bir büyüklüğü veya olayı algılayıp kontrol cihazının okuyabileceği bir sinyale dönüştüren cihaz.

Elektrik, basınçlı hava ya da hidrolik yağ gibi bir enerjiyi harekete dönüştüren eleman. Motorlar ile pnömatik ve hidrolik silindirler tipik aktüatörlerdir.

Genellikle bir enkoder olan dahili konum sensörü sayesinde konumu, hızı ve torku bir sürücü tarafından çok hassas biçimde kontrol edilen elektrik motoru. Robot eklemleri normalde servo motorlarla hareket ettirilir.

Bir motora ya da mile takılan, dönüşü ölçerek konum ve hız bilgisini sürücüye veya kontrolcüye gönderen sensör.

Yakınındaki bir nesneyi ona dokunmadan algılayan sensör. Endüktif tipler metali, kapasitif tipler ise plastik, ahşap ya da sıvıları da algılar.

Hareketli bir parça belirli bir konuma, örneğin hareketinin sonuna geldiğinde bu parçanın bastığı ve açık/kapalı sinyal gönderen mekanik anahtar.

Basınçlı havanın bir pistonu itmesiyle doğrusal hareket üreten; makinelerde sıkma, itme, kaldırma ve pek çok basit hareket için kullanılan aktüatör.

Genellikle her biri 1,8° olan küçük ve sabit adımlarla dönen, çoğu zaman bir konum sensörü olmadan, darbe sayılarak konumlandırılabilen elektrik motoru.

Bir nesnenin varlığını, yokluğunu ya da önünden geçtiğini genellikle kızılötesi veya kırmızı bir ışık huzmesiyle algılayan sensör. Yaygın türleri karşılıklı (through-beam), reflektörlü (retro-reflective) ve cisimden yansımalı (diffuse) tiplerdir.

Elektrikli bir bobinle açılan ya da konum değiştiren ve hava veya sıvı akışını kontrol eden valf. Pnömatikte havayı silindirin bir tarafına ya da diğer tarafına yönlendirir.

Motora verdiği gerilimin frekansını ve değerini değiştirerek bir AC motorun hızını kontrol eden elektronik cihaz.

Kontrol kararlarını veren cihaz ya da program: ölçümleri okur, istenen değerle karşılaştırır ve motorlara veya diğer aktüatörlere komut gönderir.

Bir sistemin ölçülen konum ya da hız gibi gerçek çıkışına ait bilginin, hedef değerden farkın düzeltilebilmesi için kontrolcüye geri gönderilmesi.

Gerçek çıkışın ölçülüp geri beslendiği ve kontrolcünün çıkış hedefe eşit olana kadar komutunu düzeltmeye devam ettiği kontrol türü.

Bir kontrol sisteminin ulaşmaya ve korumaya çalıştığı hedef değer; örneğin 60 °C sıcaklık, 1.500 d/dk hız ya da 6 bar basınç.

Çıkışını üç terimden hesaplayan yaygın bir geri beslemeli kontrol yöntemi: oransal (şimdiki hata), integral (zaman içinde biriken hata) ve türev (hatanın ne kadar hızlı değiştiği).

Geri beslemesiz kontrol: kontrolcü bir komut gönderir ama sonucu ölçmez; bu yüzden yük değişimlerinden ya da bozucu etkilerden kaynaklanan hataları düzeltemez.

Kontrol edilen büyüklüğün ölçülen değeri; örneğin gerçek sıcaklık, basınç ya da seviye. Kontrolcü bu değeri set değeriyle karşılaştırır.

Bir kontrolcünün PID kazançları ya da servo ayarları gibi parametrelerini, sistem salınım yapmadan hızlı ve yumuşak tepki verecek şekilde ayarlamak.

Kontrol edilen bir değerin oturmadan önce set değerini geçtiği miktar; örneğin hedef 80 °C iken sıcaklığın 85 °C'ye çıkması. Genellikle yüzde olarak ifade edilir.

Programmable logic controller (programlanabilir lojik denetleyici) kısaltması. Sensör ve butonlardan gelen girişleri okuyan, bir kontrol programını çalıştıran ve motor, valf, lamba gibi çıkışları süren dayanıklı endüstriyel bilgisayar.

Human-machine interface (insan-makine arayüzü) kısaltması. Operatörlerin makinenin durumunu görmek, çalıştırıp durdurmak, ayarları değiştirmek ve alarmları okumak için kullandığı dokunmatik ekran ya da panel.

Inputs and outputs (girişler ve çıkışlar) kısaltması. Kontrol cihazının sensörlerden ve butonlardan aldığı sinyaller ile valflere, motorlara, lambalara ve diğer cihazlara gönderdiği sinyaller.

Elektrik röle şemasına benzeyen grafiksel bir PLC programlama dili; kontaklar ve bobinler, iki dikey hat arasındaki 'rung' adı verilen yatay satırlara yerleştirilir.

Elektrikle kumanda edilen anahtar: bobininden geçen küçük bir akım, genellikle daha büyük ya da ayrı bir devreyi açıp kapatan kontakları hareket ettirir.

Belirli bir aralıktaki herhangi bir değeri alabilen ve basınç, sıcaklık ya da hız gibi büyüklükleri temsil etmek için kullanılan sinyal; örneğin 4–20 mA veya 0–10 V.

PLC'nin sürekli tekrarladığı döngü: önce tüm girişleri okur, programı baştan sona çalıştırır, ardından çıkışları günceller. Bir döngünün süresine tarama süresi (scan time) denir.

PLC, HMI ya da SCADA sistemlerinde bir giriş, set değeri veya motor durumu gibi bir değeri tutan isimlendirilmiş değişken; örneğin Conveyor1_Running.

Kendi girişleri, çıkışları ve hafızası olan; bir programda motor, valf ya da konveyör gibi aynı tür cihazı birçok kez kontrol etmek için kullanılan, tekrar kullanılabilir PLC kodu parçası.

IEC 61131-3 standardında tanımlı, Pascal'a benzeyen, IF, CASE ve FOR gibi komutlar içeren metin tabanlı PLC programlama dili. Hesaplamalar, veri işleme ve karmaşık mantık için uygundur.

Bir sürecin, örneğin bir üretim hattında ya da depoda, makineler, kontrol sistemleri ve yazılımlarla insan emeği olmadan veya çok az insan müdahalesiyle yürütülmesi.

Bir makinenin, robotun ya da istasyonun görevinin bir tam çevrimini tamamlaması için gereken süre; örneğin bir parçayı almasından bir sonrakini almaya hazır olmasına kadar geçen zaman.

Bir ürünün bir adımdan diğerine geçerek tamamlandığı, sırayla dizilmiş makine, istasyon ve çalışanlardan oluşan düzen.

Ürünleri ya da malzemeleri hareketli bir bant, zincir veya makaralar üzerinde bir hat boyunca ya da istasyonlar arasında taşıyan makine.

Bir ya da birden fazla robotun ve fikstürler, konveyörler, güvenlik koruyucuları gibi çevre ekipmanlarının bulunduğu, bir görevi tek bir birim olarak yerine getiren kapalı çalışma alanı.

Robot ya da makine üzerinde işlem yaparken, örneğin kaynak, talaşlı işleme veya montaj sırasında, parçayı tam ve tekrarlanabilir bir konumda tutan düzenek.

Supervisory control and data acquisition (denetleyici kontrol ve veri toplama) kısaltması. Tesis genelindeki PLC'lerden ve cihazlardan veri toplayan, bunları ekranlarda gösteren ve operatörlerin süreci izlemesini ve kontrol etmesini sağlayan yazılım.

Kontrolcüleri sensörler, sürücüler, valf adaları ve uzak I/O gibi saha cihazlarına bağlayan ve çok sayıda ayrı kablonun yerini alan dijital endüstriyel haberleşme ağı.

Yeni bir makinenin ya da sistemin kurulduğu, test edildiği, ayarlandığı ve şartnameye uygun çalışıp üretime teslim edilebilecek hale gelene kadar çalıştırıldığı proje aşaması.

Bir makinenin, hattın ya da sistemin belirli bir sürede ürettiği ürün miktarı; örneğin saatte 1.200 parça ya da dakikada 40 alma işlemi.

Makinelerin, sensörlerin ve yazılımların ağlar ve bulut üzerinden bilgi paylaştığı, üretimi daha akıllı ve esnek hale getiren, birbirine bağlı ve veriye dayalı fabrika anlayışı.

Bir robotun ya da cismin birbirinden bağımsız hareket edebildiği yolların sayısı. Tipik bir endüstriyel kolun altı serbestlik derecesi vardır; bu, takımını çalışma alanı içinde istenen konuma ve yönelime getirmesine yeter.

Kendi motoruyla sürülen, dönme ya da doğrusal olabilen tek bir kontrollü hareket yönü. Ayrıca X, Y ya da Z ekseni gibi bir koordinat sistemindeki doğrulardan her biri.

Bir robotun bileğiyle ya da takımıyla ulaşabildiği üç boyutlu alanın tamamı; katalogda erişilebilir bölgenin yandan ve üstten görünüşleriyle gösterilir.

Robot takımının çalışan ucundaki referans noktası; örneğin kaynak telinin ucu ya da tutucu parmaklarının tam ortası. Robot hareketlerini ve konumlandırmayı bu noktaya göre yapar.

Konumları ve yönelimleri tanımlamak için kullanılan, sabit bir orijini olan X, Y ve Z eksenleri. Robotlar dünya (world), taban (base), takım (tool) ve kullanıcı (user) gibi birden fazla koordinat sistemi kullanır.

Bir robotun öğretilmiş aynı noktaya tekrar tekrar ne kadar yakın dönebildiği. Kataloglarda ±0,03 mm gibi küçük bir değer olarak verilir.

Bir robotun, robotta öğretilmemiş, örneğin bir CAD modelinden hesaplanmış bir hedef konuma ne kadar yaklaşabildiği. Mutlak doğruluk (absolute accuracy) olarak da adlandırılır.

Hareketi, ona yol açan kuvvetlere bakmadan inceleyen bilim dalı. Robotikte eklem açıları ile takımın konumu ve yönelimi arasındaki ilişkiyi tanımlar.

Bir robotun ya da eksenin izlediği yol ile bu yolun zamanlaması; yani başlangıç ile bitiş arasında her an nerede olduğu ve ne hızla hareket ettiği.

Robotun takımının belirli bir konuma ve yönelime ulaşması için gereken eklem açılarının hesaplanması. Bir hedefin birden fazla çözümü olabileceği gibi hiç çözümü de olmayabilir.

İki ya da daha fazla eksenin aynı doğrultuya geldiği, bu nedenle kolun bir serbestlik derecesini kaybettiği ve düz bir yolu izlemek için bazı eklemlerin aşırı hızlı dönmesi gerektiği robot duruşu.

Robot kontrolcüsüne kabloyla bağlı, ekranı, tuşları ve acil stop butonu olan; robotu hareket ettirmek, programlamak ve izlemek için kullanılan el ünitesi.

Bir robotu ya da makine eksenini konumlandırmak veya bir hareketi kontrol etmek için, genellikle teach pendant tuşlarını basılı tutarak elle, küçük adımlarla ya da düşük hızla hareket ettirmek.

Robotikte, robotu bir konuma getirip bu konumu programa kaydetmek; böylece robot daha sonra o konuma otomatik olarak dönebilir.

Bir robotun ya da makinenin çevrime başlamadan önce, bir duruştan sonra ya da kapatılmadan önce döndüğü güvenli ve bilinen başlangıç konumu.

Robotun hedefe giderken içinden geçtiği, yolu şekillendirmek ve kolu engellerden uzak tutmak için kullanılan nokta. Üzerinde iş yapılan bir konum değildir.

Takım merkez noktasının bulunduğu konumdan hedefe, programlanan hızda düz bir çizgi üzerinde gittiği robot hareketi.

Robotun bir nesneyi bir yerden alıp başka bir yere bıraktığı görev; örneğin konveyörden alıp koliye koyması. En yaygın robot uygulamalarından biridir.

Robot programlarını gerçek robotta teach pendant ile nokta öğreterek değil, robotun ve hücresinin 3B simülasyonunu kullanarak bilgisayarda yazmak ve test etmek.

Robot ya da CNC kontrolcüsündeki, programlanan tüm hızları yüzde olarak ölçekleyen ayar; örneğin yeni bir programı %100'e çıkmadan önce %10'da çalıştırmak.

Robot Operating System (Robot İşletim Sistemi) kısaltması. Robot uygulamaları geliştirmek için kullanılan ücretsiz ve açık kaynaklı yazılım kütüphaneleri ve araçları bütünü. Adına rağmen bir işletim sistemi değildir; başta Linux olmak üzere bir işletim sistemi üzerinde çalışır.

Tehlikeli bir durumda makineyi olabildiğince hızlı ve güvenli biçimde durduran, sarı zemin üzerindeki kırmızı mantar başlı buton ya da bu butonun sağladığı işlev.

Bir makinedeki ya da görevdeki tehlikeleri belirleyen, zararın ne kadar olası ve ne kadar ciddi olabileceğini tahmin eden ve hangi güvenlik önlemlerinin gerektiğine karar veren sistematik inceleme.

Bir makine ya da robot hücresi çalışırken insanların tehlikeli bölgeye girmesini engelleyen çit, kapak ve kapı gibi fiziksel bariyerler.

Bakım sırasında kimsenin makineyi yeniden çalıştıramaması için makinenin enerji kaynaklarının kapatıldığı, kişisel asma kilitle kilitlendiği ve etiketlendiği güvenlik prosedürü.

Hareket eden bir robot kolu, sıkışma noktası, sıcak bir yüzey, yüksek gerilim ya da depolanmış hava basıncı gibi yaralanmaya veya hasara yol açabilecek her şey.

Görünmez ışık huzmelerinden oluşan bir sıra meydana getiren verici ve alıcıdan oluşan güvenlik cihazı. Bir kişi huzmeleri kestiğinde makine durdurulur.

Belirli koşullar sağlanmadıkça makinenin çalışmasını engelleyen güvenlik ya da kontrol işlevi; örneğin koruyucu kapı açıldığında robotu durduran kapı anahtarı.

Manuel modda robotun hareket edebilmesi için orta konumda basılı tutulması gereken, teach pendant üzerindeki üç konumlu anahtar. Bırakıldığında ya da sonuna kadar sıkıldığında robot durur.

Açılan bir koruyucu kapı, bir ışık bariyeri ya da temas algılayan bir kobot gibi bir koruma düzeninin otomatik olarak tetiklediği duruş. Acil stop'tan farklı olarak normal koruma düzeninin bir parçasıdır ve genellikle hızlıca yeniden başlatmaya izin verir.

Robot kontrolcüsünde beklenen ve gerçek motor torklarını karşılaştıran ve robot beklenmedik bir şeye çarptığında onu hızla durduran işlev.

Bir makinedeki ya da sistemdeki sorunun nedenini sinyalleri, alarmları, kabloları ve ayarları kontrol ederek adım adım bulmak ve gidermek.

Ekipmanı iyi durumda tutmak ve arızaları önlemek için 5.000 saatte bir ya da yılda bir gibi belirli aralıklarla yapılan planlı bakım.

Bir makinenin ya da hattın arıza, bakım, ürün değişikliği veya malzeme eksikliği nedeniyle üretim yapmadığı süre.

Bir makinenin ya da sistemin doğru çalışmasını engelleyen anormal durum; örneğin kopmuş bir kablo, arızalanmış bir sensör ya da aşırı yüklenmiş bir motor.

Bir kontrol sisteminin operatöre bir şeylerin ters gittiğini ya da ilgi gerektirdiğini bildiren, çoğu zaman bir numara ve kısa bir metin içeren mesaj, ışık veya ses.

Bir robotu, sensörü ya da ölçü aletini bilinen bir referansa göre ayarlamak veya ölçmek; böylece okuduğu değerlerin ya da gittiği konumların doğru olmasını sağlamak.

Sürtünmeyi ve aşınmayı azaltmak ve ömürlerini uzatmak için dişlilere, rulmanlara ve diğer hareketli parçalara gres ya da yağ eklenmesi.

Motor, sensör, tutucu parmağı ya da sigorta gibi bozulan veya aşınan bir bileşenin hızla değiştirilebilmesi için stokta tutulan parça.

Titreşim, sıcaklık ya da motor akımı gibi gerçek durum verilerine göre planlanan ve parçaya arızalanması muhtemel hale gelmeden kısa süre önce müdahale edilmesini sağlayan bakım.

Makinelerin parçaları kontrol edebilmesi, kod okuyabilmesi, nesneleri ölçebilmesi ya da konumlarını bulabilmesi ve robotlara yol gösterebilmesi için kamera, aydınlatma ve görüntü işleme yazılımının kullanılması.

Light detection and ranging (ışıkla algılama ve mesafe ölçme) kısaltması. Lazer darbeleri gönderip yansımalarının dönüş süresini ölçerek mesafeleri belirleyen ve çevrenin bir görüntüsünü çıkaran sensör.

Automated guided vehicle (otomatik yönlendirmeli araç) kısaltması. Manyetik bant, kablo, QR kod ya da reflektörlerle belirlenmiş sabit güzergahlarda malzeme taşıyan sürücüsüz araç.

Autonomous mobile robot (otonom mobil robot) kısaltması. LiDAR ve kamera gibi sensörler ile haritalar kullanarak malzeme taşıyan, kendi rotasını seçen ve engellerin etrafından dolaşan robot.

Simultaneous localization and mapping (eş zamanlı konum belirleme ve haritalama) kısaltması. Mobil bir robotun bilinmeyen bir alanın haritasını çıkarırken aynı anda bu harita üzerindeki kendi konumunu da belirlemesini sağlayan yöntem.

Bir başlangıç noktasından hedefe giden, engellerden kaçınan ve en kısa mesafe, en kısa süre ya da güvenli açıklık gibi koşulları sağlayan rotanın bulunması.

Bir robotun yolundaki nesneleri ya da insanları sensörleriyle algılayıp onlara çarpmamak için rotasını veya hızını değiştirebilme yeteneği.