ما معنى singularity؟

طريقة الاستخدام

يُعد التفرد سببًا شائعًا للأخطاء أثناء الحركات الخطية. في الروبوتات ذات المحاور الستة، يحدث تفرد المعصم عندما يصطف المحوران 4 و6 ويكون المحور 5 قريبًا من الصفر. يتجنب المبرمجون أوضاع التفرد أو يبعدون المسارات عنها، وقد يصدر المتحكم إنذار تفرد.

أمثلة

1. The robot stopped with a singularity alarm because axis 5 was almost straight.

   توقف الروبوت مع إنذار تفرد لأن المحور 5 كان شبه مستقيم.

   يربط المثال توقف الروبوت بإنذار ظهر عندما اقترب المحور الخامس من وضع الاستقامة.

2. Tilt the tool by a few degrees to keep the path away from the singularity.

   أمِل الأداة بضع درجات لإبقاء المسار بعيدًا عن وضع التفرد.

   تغيير ميل الأداة قليلًا يعدّل الوضعية ويبعد الحركة عن منطقة التفرد.

تراكيب شائعة

• wrist singularity
• near a singularity
• avoid singularities
• singularity alarm

مصطلحات ذات صلة

• inverse kinematicsالحركيات العكسية
• linear moveحركة خطية
• kinematicsحركيات الروبوت
• degrees of freedomدرجات الحرية
• axisمحور حركة

مصطلحات أخرى: الحركة وعلم الحركة

• work envelope · حيّز عمل الروبوت
• tool center point · نقطة مركز الأداة
• coordinate frame · إطار إحداثي
• repeatability · قابلية التكرار
• accuracy · الدقة المطلقة
• trajectory · مسار الحركة الزمني